Линейные треки и позиционеры
Робот достаёт на один радиус. Линейный трек — 7-я ось — растягивает этот радиус вдоль детали или на несколько постов; позиционер же поворачивает деталь к роботу вместо того, чтобы заставлять робота обходить её. И то и другое должно попадать в коммерческое предложение вместе с роботом, а не после него: высота монтажа, кабельная цепь и взрывозащищённое исполнение — это решения, которые меняют подбор самого робота.
Линейные треки — три стандартных исполнения
| Исполнение | Полная ширина | Поверхность направляющих | Высота монтажа | Нагрузка | Длины секций |
|---|---|---|---|---|---|
| Стандартный трек (серийный) | 740 мм | 500 мм | 360 мм ±20 | номинально 500 кг | 3, 4, 5, 6 м — со стыковкой |
| Чугунный шлифованный трек II | 1340 мм | 1000 мм | 450–490 мм | роботы общей массой 1 000–5 000 кг | 3 м, 4 м; любое целое число метров свыше 3 м (кроме 5 м) |
| Чугунный шлифованный трек III | 1440 мм | 1100 мм | 529 мм ±15 | роботы общей массой 3 000–10 000 кг | 3 м, 4 м; любое целое число метров свыше 3 м (кроме 5 м) |
Величины из технического описания производителя. Номинальная скорость стандартного трека — 600 мм/с. Одна секция может быть изготовлена длиной до 8 м; более длинные оси стыкуются. Там, где высота монтажа задана камерой или конвейером, основание робота поднимают либо поднимают весь трек целиком.
Что внутри трека
Несущая часть
- Рама сварной, литой или рельсовой конструкции, выбранная под нагрузку и требуемую жёсткость.
- Каретка в сборе: основание робота, соединительная плита, плита салазок, плита двигателя.
- Линейные направляющие и каретки: HIWIN штатно; PMI, THK или китайские по запросу.
- Регулируемые опоры с диапазоном настройки ±40 мм.
Привод
- Серводвигатель — обычно той же марки, что и робот; мы помогаем с подбором.
- Планетарный косозубый редуктор: Shimpo штатно; Tamagawa, Motovario или китайский по запросу.
- Зубчатая рейка и шестерня: YYC, APEX, LEAN или BORCH.
Защита
- Кожухи направляющих: листовой металл, рифлёный лист или гофрочехол — краска, сварочные брызги и пыль требуют разных кожухов.
- Ограничение хода: бесконтактные выключатели плюс механические упоры.
- Смазка: насос, распределитель, магистрали, маслёнки и войлочный смазыватель шестерни.
- Кабельная цепь в сборе: цепь, кронштейны, лоток и поддерживающие ролики.
Внутри окрасочной камеры
Взрывозащищённые двигатели и взрывозащищённые кабельные цепи плюс кожухи и смазка, которые выдерживают растворитель и мойку камеры. В предложении по линии окраски автобусных кузовов это означало шесть треков по 15 м со взрывозащищёнными двигателями и взрывозащищёнными кабельными цепями — совсем другая спецификация, чем у трека сварочной ячейки той же длины, и одна из причин, по которым стоимость той линии сидела в камерах и печах, а не в роботах.
Позиционеры — одноосевые
| Модель | Тип | Грузоподъёмность | Высота центра шпинделя | Скорость | Поворот |
|---|---|---|---|---|---|
| ZB-D1-500 | Одноосевая рама «передняя бабка — задняя бабка» | 500 кг | 650 мм | 60 °/с | ±180° |
| ZB-D1-1000 | Одноосевая рама «передняя бабка — задняя бабка» | 1000 кг | 650 мм | 50 °/с | ±180° |
| ZB-D2-500 | Балочного типа, «передняя бабка — задняя бабка» | 500 кг | 650 мм | 60 °/с | ±180° |
| ZB-D2-1000 | Балочного типа, «передняя бабка — задняя бабка» | 1000 кг | 650 мм | 50 °/с | ±180° |
| ZB-D3-500 | Горизонтальный поворотный стол, Ø600 мм | 500 кг | — | 60 °/с | ±360° |
| ZB-D3-1000 | Горизонтальный поворотный стол, Ø800 мм | 1000 кг | — | 50 °/с | ±360° |
| ZB-D4-500 | L-образный | 500 кг | 650 мм | 70 °/с | ±180° |
| ZB-D4-1000 | L-образный | 1000 кг | 800 мм | 60 °/с | ±180° |
Повторяемость 0,05 мм по техническому описанию производителя. Параметры настраиваются под деталь.
Позиционеры — двухосевые
| Модель | Тип | Грузоподъёмность | Радиус вращения | Скорость | Поворот |
|---|---|---|---|---|---|
| ZB-S1-300 | Двухосевой, общего назначения | 300 кг | 500 мм | ось 1: 60 °/с · ось 2: 80 °/с | ось 1 ±90° · ось 2 ±360° |
| ZB-S1-500 | Двухосевой, общего назначения | 500 кг | 600 мм | ось 1: 50 °/с · ось 2: 50 °/с | ось 1 ±90° · ось 2 ±360° |
| ZB-SL2-500 | Двухосевой, L-образный | 500 кг | 400 мм | ось 1: 50 °/с · ось 2: 70 °/с | ось 1 ±175° · ось 2 ±360° |
| ZB-SL2-1000 | Двухосевой, L-образный | 1000 кг | 500 мм | ось 1: 50 °/с · ось 2: 70 °/с | ось 1 ±180° · ось 2 ±360° |
| ZB-SL2-2000 | Двухосевой, L-образный | 2000 кг | 600 мм | ось 1: 20 °/с · ось 2: 20 °/с | ось 1 ±180° · ось 2 ±360° |
| ZB-SC3-500 | Двухосевой, C-образный | 500 кг | 450 мм | ось 1: 60 °/с · ось 2: 75 °/с | ось 1 ±175° · ось 2 ±360° |
| ZB-SC3-1000 | Двухосевой, C-образный | 1000 кг | 650 мм | ось 1: 20 °/с · ось 2: 75 °/с | ось 1 ±175° · ось 2 ±360° |
| ZB-SHX4-500 | Двухосевой, горизонтальная поворотная рама | 500 кг | 400 мм | ось 1: 50 °/с · ось 2: 70 °/с | ось 1 ±175° · ось 2 ±360° |
| ZB-SHX4-1000 | Двухосевой, горизонтальная поворотная рама | 1000 кг | 500 мм | ось 1: 50 °/с · ось 2: 70 °/с | ось 1 ±175° · ось 2 ±360° |
| ZB-SHX4-2000 | Двухосевой, горизонтальная поворотная рама | 2000 кг | 600 мм | ось 1: 17 °/с · ось 2: 17 °/с | ось 1 ±175° · ось 2 ±360° |
Повторяемость 0,1–0,15 мм по техническому описанию производителя. Доступны трёхосевые системы; запросите конфигурацию, подходящую под вашу деталь.
Поставляется вместе с роботом, упаковывается под маршрут
Треки и позиционеры поставляются вместе с роботом как единый объём: механический интерфейс, приводной комплект, прокладка кабелей, устройства безопасности и приёмочное испытание, доказывающее, что ось перемещает робота так, как предполагала планировка. В одном выполненном комплекте оборудования для российского интегратора это был KUKA KR20 R1810-2 со шкафом KRC4, приводным комплектом на три внешние оси и самоцентрирующимся одноосевым вертикальным позиционером с планшайбой Ø1400 мм, плюс двигатели и кабели для второго позиционера.
Длинные треки отгружаются секциями и стыкуются на площадке; упаковка в ящики и загрузка контейнера планируются вокруг длины секции, потому что ось длиной 15 м — это сначала решение по упаковке и только потом цена.
Посмотреть этот проект →
Часто задаваемые вопросы
Какой длины может быть линейный трек?
Секции стыкуются: стандартный трек выпускается секциями по 3, 4, 5 и 6 м, чугунные треки — целыми метрами от 3 м (кроме 5 м), при этом одна секция может быть до 8 м. Мы проектировали напольный трек длиной 72 м под окрасочную планировку и взрывозащищённые треки по 15 м для линии автобусных кузовов. Длина закладывается в предложение в расчёте на метр — в той же единице, в которой вы будете её проверять.
Может ли один трек нести больше одного робота?
Да. Трек может нести одного или нескольких роботов, а один робот на треке может обслуживать несколько постов. Какая схема дешевле, следует из такта, а не из цены трека.
Что меняется для взрывозащищённой окрасочной камеры?
Внутри камеры оси нужны взрывозащищённые двигатели и взрывозащищённые кабельные цепи, а также такое исполнение кожухов и смазки, которое переживёт растворитель и мойку. Это другая спецификация, чем у трека сварочной ячейки той же длины, и в предложении она идёт как таковая.
Поставляете ли вы серводвигатели?
Обычно двигатель диктует марка робота, и многие заказчики покупают двигатели вместе с роботом; мы помогаем с подбором и изготавливаем трек под них. Там, где мы поставляем ось целиком, двигатель и редуктор названы в предложении.
Какой позиционер нужен под мою деталь?
Пришлите массу детали, габарит и положение центра тяжести относительно планшайбы, а также положения швов или зон покрытия. Одна лишь грузоподъёмность позиционер не выбирает: смещённая от центра нагрузка на радиусе 600 мм и та же масса на планшайбе — это разные машины.
Запросить коммерческое предложение Пришлите массу детали, габарит и требуемый ход — и в ответ вы получите длину трека и модель позиционера.