Un robot peut suivre une pièce en mouvement ou attendre une pièce immobile. Les lignes continues imposent la première solution ; le travail par lots autorise généralement la seconde. Ce choix influe sur les options du contrôleur, sur la précision mécanique nécessaire et sur le comportement en cas de défaut.
La comparaison
| Suivi d’un convoyeur en mouvement | Poste à l’arrêt | |
|---|---|---|
| Ligne | Continue, sans arrêt | Indexée ou chargée manuellement |
| Matériel supplémentaire | Codeur, carte de suivi, détection de présence pièce | Mécanisme d’indexation, butée, répétabilité de position |
| Chaîne de précision | Résolution du codeur, usure de la chaîne, balancement de la balancelle | Répétabilité du montage et de la butée |
| Comportement en défaut | Un robot à l’arrêt signifie qu’une pièce passe sans revêtement | La ligne attend ; aucune pièce ne passe sans revêtement |
| Programmation | Trajectoires référencées au repère mobile | Trajectoires dans un repère fixe — plus simples à apprendre et à ajuster |
Ce qui fait fonctionner le suivi
- Un codeur de résolution suffisante — une ligne de roues livrée utilise 2 000 points par tour à 1,4–1,8 m/min avec un pas de balancelle de 1 200 mm.
- La stabilité des balancelles. Une balancelle qui se balance détruit la précision du suivi quelle que soit la qualité du codeur ; sur un projet, un dispositif de guidage et de stabilisation a été conçu spécifiquement pour cela.
- Une origine étalonnée, revérifiée après toute intervention mécanique. Une origine qui dérive se manifeste par un décalage constant — lors d’une mise en service, un défaut de codeur a décalé la trajectoire de 100 mm en Z.
Là où le poste à l’arrêt est la meilleure réponse
Faibles volumes avec de nombreuses variantes, chargement manuel, ou une pièce qui doit être présentée avec précision pour entrer dans un renfoncement. La cellule de collage du verre est conçue en poste à l’arrêt exactement pour cette raison : l’opérateur charge, une table de centrage mesure la pièce à ±0,2 mm, l’automate sélectionne la trajectoire et le robot travaille dans un repère fixe — et elle a tout de même atteint 14 à 18 cycles par heure pour 7,5 exigés.
Questions fréquentes
Une ligne peut-elle fonctionner des deux manières ?
Oui — une ligne principale suivie par codeur avec un poste à l’arrêt pour les pièces spéciales est courante, et le robot peut être programmé pour les deux repères.
Le suivi exige-t-il une option de contrôleur particulière ?
Il exige une carte de suivi ou de comptage rapide et l’interface codeur. Spécifiez-la avec le robot ; l’ajouter après coup signifie rouvrir l’armoire.
Que se passe-t-il en cas d’arrêt du convoyeur ?
La logique de la cellule doit trancher : maintenir la position, se retirer, ou rincer si le produit a une durée de vie en pot. Cette logique fait partie de la conception, elle ne se règle pas pendant la mise en service.
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