Робот может следовать за движущейся деталью или ждать неподвижную. Непрерывные линии вынуждают к первому; мелкосерийная работа обычно допускает второе. Выбор влияет на опции шкафа управления, на требуемую механическую точность и на то, как ведёт себя отказ.
Сравнение
| Слежение за движущимся конвейером | Пост с остановкой | |
|---|---|---|
| Линия | Непрерывная, без остановок | С пошаговым перемещением или с ручной загрузкой |
| Дополнительное оборудование | Энкодер, плата слежения, датчик наличия детали | Механизм пошагового перемещения, упор, повторяемость позиционирования |
| Цепочка точности | Разрешение энкодера, износ цепи, раскачивание подвеса | Повторяемость приспособления и упора |
| Поведение при отказе | Остановка робота означает, что деталь проходит неокрашенной | Линия ждёт; ничего не проходит неокрашенным |
| Программирование | Траектории привязаны к подвижной системе координат | Траектории в неподвижной системе координат — проще обучать и корректировать |
За счёт чего слежение работает
- Энкодер с достаточным разрешением — на одной выполненной линии окраски колёс используется 2 000 импульсов на оборот при скорости 1,4–1,8 м/мин и шаге подвесов 1 200 мм.
- Устойчивость подвеса. Раскачивающийся подвес сводит на нет точность слежения при любом энкодере; в одном проекте для этого было специально разработано направляющее и стабилизирующее устройство.
- Выверенное начало отсчёта, перепроверяемое после любых механических работ. Уход начала отсчёта проявляется как постоянное смещение — на одной пусконаладке неисправность энкодера сместила траекторию на 100 мм по оси Z.
Где пост с остановкой — лучший ответ
Малая серийность при большом числе вариантов, ручная загрузка или деталь, которую нужно подать точно, чтобы войти в углубление. Ячейка вклейки стекла построена как пост с остановкой именно по этой причине: оператор загружает, центрирующий стол измеряет деталь с точностью ±0,2 мм, ПЛК выбирает траекторию, и робот работает в неподвижной системе координат — и при этом она вышла на 14–18 изделий в час против требуемых 7,5.
Часто задаваемые вопросы
Может ли линия работать обоими способами?
Да — основная линия со слежением и пост с остановкой для особых деталей встречаются часто, и робот может быть запрограммирован для обеих систем координат.
Требует ли слежение специальной опции шкафа управления?
Требуется плата слежения или высокоскоростного счёта и интерфейс энкодера. Задавайте её вместе с роботом: дооснащение означает повторное вскрытие шкафа.
Что происходит при остановке конвейера?
Логика ячейки должна решить: удерживать положение, отойти или промыть, если у материала есть жизнеспособность смеси. Эта логика — часть проекта, а не то, что улаживают на пусконаладке.
Запросить предложение Пришлите чертежи — мы проверим подбор до того, как назовём цену.